堆取料機（jī）常見的（de）定位方法

隨著水道運輸業的快速發展，當代港口（kǒu）的規模和貨運量不斷增加，港口各種裝卸設備的（de）數量不斷（duàn）增加。如何高效可靠地使用（yòng）這些裝卸設備是各港口（kǒu）企（qǐ）業關注的問題（tí）。港口裝卸設備上（shàng）的主要（yào）鬥輪堆料機，又稱懸臂（bì）堆（duī）料機，是散（sàn）貨堆場作業的關鍵設備。這是一種堆放和（hé）堆放煤炭、礦石、砂石（shí）等（děng）疏鬆物料的機械。它不僅適用於電廠，也適用於碼頭和港口。鬥輪堆料機用於大多數轉（zhuǎn）運煤（méi）炭和疏鬆物（wù）料港口。鬥輪堆料機的選擇大大縮短了堆放時間，提高了工作效率（lǜ），緩解了工人（rén）的勞動強度。

為了提高裝卸均化作（zuò）業的效率（lǜ）和（hé）安全風險，應（yīng）確保堆垛機具有堆垛位置、定位、自動確定各（gè）層堆垛（duǒ）起點、終點和位置跟蹤（zōng）、終點記憶、中心材（cái）料流（liú）量、電（diàn）纜保護、整機自動堆垛，實現堆（duī）垛（duǒ）自動順暢（chàng）高（gāo）效工作。同時，主控室可以監控工作過程。因此，有必要對堆垛（duǒ）機的主要部件進行持（chí）續跟蹤，實時檢測懸掛牆的三維部件，解決堆垛工（gōng）作過程中的空間防碰撞問題。

目前大機采用的定位方式

目前，人眼定位、光電編碼器設備（光碼盤）、激（jī）光測距傳感器、行程開關、RFID方法。這些（xiē）檢驗區的方法存在一些缺（quē）點，主要表現如下：

1)人眼定（dìng）位受雙眼身體狀況和精神麵貌的限製（zhì），環（huán）境影響很大，工（gōng）作時間長；

2)光電編（biān）碼器設備，全套設備安（ān）裝在驅動電機前部的金屬外殼內，按旋轉軸驅動編碼（mǎ）器。盤齒輪的圓上（shàng）與定位車（chē）驅動的小（xiǎo）齒輪相（xiàng）同。編碼器由齒輪軸自下而上驅動，由減速器和聯軸器驅動，完成定位車的位（wèi）置檢查。車輪打滑時，光電編碼設備會造成累積偏差，機械觸摸工作模式相對（duì）定位；

3)激光測距傳感器是根據（jù）延遲時間（jiān）原理（lǐ）計算待測物體（tǐ）之間的間（jiān）距。激光測距傳（chuán）感器在不潔的環境中會失效。由於軌道（dào）沉降引起的車輛變形振動（dòng）會使反射板目標不準確，也會導致（zhì）位置檢測不準（zhǔn）確；

4)由於行程開關是點定位，對連續位置檢測存在盲點；

5)RFID方法為無線點定位、漏讀（dú）、延遲大，一般用作旋轉編碼器協助校準；

因此，這些傳感（gǎn）器在檢測位置（zhì）時（shí）大多敏感性低、周期短、故障率（lǜ）高、穩定性低、操作存在滑動階段（即失控區），導致半自動操作和自動操作不可（kě）靠、穩定（dìng）。

檢測技（jì）術用於懸掛牆（qiáng）

懸（xuán）掛壁空間位置的通常反饋是通過行走、旋轉和俯仰三個旋轉編碼器的數值來計算的。懸掛壁空間位置的（de）計算過程非常複雜。計算過（guò）程需要根據行走、俯仰和（hé）旋轉三（sān）個編碼（mǎ）器的數值進行空間（jiān）模型，這三個編碼器都有一定程度（dù）的偏（piān）差（chà），導致累（lèi）積誤（wù）差，因此懸掛壁空間坐標的（de）準確性不高。現有的防碰撞方法是根據兩個堆垛機是否在同一（yī）個堆（duī）垛來判斷，如果兩個堆垛機不在同一個堆垛（duǒ）上就能正常工作。當兩個（gè）堆垛機進入一個堆垛進行工作時，兩個堆垛機（jī）同時鎖定，使其無法工作，從而防止堆垛機之間的碰撞（zhuàng），嚴重影（yǐng）響堆垛機的同台工作。

由於上述原因，目前采用人力監督的方法來防止空間碰撞事故。現（xiàn）有的防碰（pèng）撞方法不能有效地防止堆（duī）料機的空間碰（pèng）撞（zhuàng）問題，促使兩台（tái）堆料機（jī）不能同時在（zài）同一堆場安全施工，嚴重損害效率。

GNSS定（dìng）位（wèi）技術

GNSS精確（què）位置檢測係統采（cǎi）用在堆場適宜部（bù）位設置基（jī）準站，在堆料機的旋轉中心、懸壁中（zhōng）間或頭部中心安裝GPS流（liú）動站（zhàn）GPS位置信息和空間幾何算法可以得到（dào）兩個堆料機之（zhī）間的最小（xiǎo）間距，從而推斷出堆料機（jī）發生碰撞的概（gài）率，促使操作（zuò）人員進行相應的（de）解決方案。該係（xì）統可（kě）實時計算堆料機懸掛壁的相對位置和間距，完成同一堆場多（duō）個堆料（liào）機的安全施工。該係統包括：基準站係統、移動站係統（tǒng）和監控軟件（jiàn）係統。

售後服（fú）務

是一家專業從事物料搬運設備準確定位和控（kòng）製的（de）私營高新技術企業（yè）。我們以雙贏（yíng）合作為宗旨，創建完善的（de）售後服務體係，為用戶提供及時、全麵的綜合服務。實施商品售前、售中、售後技術服務。為用戶提（tí）供技術服務、技術文檔、方案規劃（huá）、包裝（zhuāng）運輸、設備交付、安裝指導、技術培訓、回訪（fǎng）服務等，多年優惠備件（jiàn），真誠滿（mǎn）足用戶對技術谘詢的需求。真正處理客戶未知、已（yǐ）知和擔憂的問題。

1四項製度

1)30分鍾內回**：接到客戶電話後30分鍾內做出回應。

2)24小時在（zài）場製：售後項目工程師必須在（zài）24小時內到達現場。

3)終身服務製：對產品實行終身售後服（fú）務。

4)處理結（jié）果滿意度：以解決客戶問題為最終結果，不推卸責任。

2四項（xiàng）服務

1)技術谘詢服務：為所有客戶提供售（shòu）前、售中、售後技術服務24小時熱線，做到有幫助。

2)產品（pǐn）選型服務：為準備使用產品的用戶（hù）提供詳細（xì）的選型指導，做到精確定型。

3)用戶培訓服務：為使用產品的用戶提供現場或網絡培訓，以解決問題。

4)配件供應服務：產品後續備件（jiàn）提供優質服（fú）務，做到有承包，可（kě）替代