堆取料機（jī）常見的定位（wèi）方法

隨著水道運輸業的快速發展，當代港口的規模和貨（huò）運量不斷增加，港口各種裝卸設備的數量不斷增加。如何高效可靠地使用這些裝卸設備是各港口企業關注的問題。港口裝卸設備上的主（zhǔ）要鬥輪（lún）堆料（liào）機，又稱懸臂堆料機，是散貨堆場作業（yè）的（de）關鍵設備。這是一種（zhǒng）堆放和堆放煤炭、礦石、砂石等疏鬆物料的機械。它不僅適用於電廠，也適用於碼頭和港口。鬥輪堆料機用於大多數轉運（yùn）煤（méi）炭和疏鬆物料港口。鬥輪堆料機的選擇大大（dà）縮短了堆放時間，提高了工作效率，緩（huǎn）解了（le）工人的勞動強度。

為了提高裝卸均化作業的效率和安全風險，應確保堆垛機（jī）具有堆垛位置、定（dìng）位、自（zì）動確定各層堆垛起點、終點（diǎn）和位置跟蹤、終點記憶、中心材（cái）料流量、電纜保護、整機自動堆垛，實現堆垛自動順暢高效工作（zuò）。同時，主控室可以監控（kòng）工作過（guò）程。因此，有必（bì）要對堆（duī）垛機（jī）的主要部（bù）件進行持續跟蹤，實時檢測懸掛牆的三維部件，解決堆垛工作過程中的空間防碰撞問題。

目前大機采用的定位方式

目前，人眼定位（wèi）、光電編碼器設備（光（guāng）碼盤）、激光測距傳感器、行程開關、RFID方法。這些檢驗區的方法存在（zài）一些缺點，主要表現如（rú）下：

1)人眼（yǎn）定位受雙眼身體狀況和精神麵貌的限製，環境影響很大（dà），工作時間長；

2)光電編碼器設備，全套設備安裝（zhuāng）在驅動電機前（qián）部的金（jīn）屬外殼內，按旋轉軸驅動編（biān）碼器。盤齒（chǐ）輪的圓上（shàng）與定位車驅動的（de）小齒輪相同。編碼器由齒輪軸自下而上驅動，由減速器和聯軸器驅動，完成定位車的位置檢查（chá）。車輪打滑時，光電編碼設備會造成累（lèi）積偏差，機（jī）械觸摸工作模式相對定位；

3)激光測距傳感器（qì）是根（gēn）據延遲時間原理計算待測物體之間的間距。激光測距傳感器在不潔的環境中會（huì）失效。由於軌（guǐ）道沉降引（yǐn）起的車輛變形振動會使（shǐ）反射（shè）板目標不準確，也會（huì）導致位置檢測不準確；

4)由於行（háng）程開關是點定位，對連續位置檢測（cè）存在盲點；

5)RFID方法為無（wú）線點定位、漏讀、延（yán）遲大，一般用作旋轉編（biān）碼器協助校準；

因此，這些（xiē）傳感器在（zài）檢測位置時大多敏感性低、周（zhōu）期短、故障率高（gāo）、穩定性低、操作存在滑動階段（即（jí）失控區），導致半（bàn）自動操作（zuò）和自動操作不可靠、穩定。

檢測技術用於懸掛牆

懸掛壁空（kōng）間位置（zhì）的通常反饋是通（tōng）過行走、旋轉和俯仰三個旋轉編碼器的（de）數值來計算的。懸掛壁空間位置的計算過（guò）程非（fēi）常複雜。計算過程（chéng）需要根據行走、俯仰和（hé）旋轉（zhuǎn）三個編（biān）碼（mǎ）器的數值進（jìn）行空間模（mó）型，這三個編碼器都有一定程度的偏差，導（dǎo）致累積誤差，因此懸掛壁空間坐標的準確性不高（gāo）。現有（yǒu）的防碰撞方（fāng）法是根據兩個堆垛機是否在同一個堆垛來（lái）判斷，如果兩（liǎng）個堆垛機（jī）不在同一個（gè）堆垛上就能（néng）正常工（gōng）作（zuò）。當兩個（gè）堆（duī）垛機進入一個堆垛進行工作時，兩個堆垛機同時鎖定，使其無法工作，從而防止堆垛機之（zhī）間的碰撞，嚴重影響堆垛（duǒ）機的同台工作（zuò）。

由於上述（shù）原因，目前采用人力監（jiān）督的方法來防止空（kōng）間碰撞事故。現有的防碰撞方法不能有效地防止堆（duī）料機的空間碰撞問題，促使兩台堆料機不能同時在同一堆場安全施工，嚴重損害效率。

GNSS定位技術

GNSS精確位置檢測係（xì）統采用在堆場（chǎng）適宜（yí）部位設置基準站，在堆料機的旋轉中心、懸壁中間或（huò）頭部中心安裝GPS流動（dòng）站GPS位（wèi）置信息（xī）和空間（jiān）幾何算法可（kě）以得到兩個堆料機之間的最小（xiǎo）間距，從而推斷出（chū）堆料機發生碰撞（zhuàng）的概率，促使操作人員進行相應的解決方案。該係（xì）統可實時計算堆料機懸掛壁的相對位置和間距，完成同一堆場多個堆料（liào）機的安全施工。該係統包括：基準站係統、移動站係統和監控軟件係統。

售後服務

是一（yī）家專業從事物料搬運設備準確定位和控（kòng）製的私營高新技術企業。我（wǒ）們以雙贏合作為宗旨，創建（jiàn）完善的售後服務體係，為用戶提供及時、全麵的綜合服務（wù）。實施商品售前、售中、售後技術服務。為用戶提供（gòng）技術服務、技術文檔、方案規劃、包裝運輸、設備交付、安裝指導、技術培訓、回訪服（fú）務等，多年（nián）優惠（huì）備件，真誠滿足用戶對技術谘詢的需求。真正處理客戶未知（zhī）、已（yǐ）知和擔憂的問題。

1四項製度

1)30分鍾內回**：接到（dào）客戶電話後30分鍾內做出回應（yīng）。

2)24小時在場（chǎng）製：售後項目工（gōng）程師必須在24小時內到達現場。

3)終身服務製：對產品實行終身售後服務。

4)處理結果滿意度（dù）：以解決客戶問題為最終結果，不推卸責任。

2四項服務

1)技術谘詢服務（wù）：為所有（yǒu）客（kè）戶提供售前、售中、售後技術服務24小時（shí）熱線，做到（dào）有幫助。

2)產品選型服務：為準備使用產品（pǐn）的用戶提供詳（xiáng）細的（de）選型指導，做到精確定型。

3)用戶培訓服務：為使用產品的用戶提供現場或網絡培訓，以解（jiě）決（jué）問題。

4)配件供應服（fú）務：產品後續備件（jiàn）提供優質服（fú）務，做（zuò）到有承包，可替代