堆取料機空間防撞係統難題（tí）的解釋

       在堆（duī）取（qǔ）料機作業過程中，經常需要在一個堆場使用多個堆取料機進行作業。 避（bì）免空間碰撞事故（gù）。 倉庫裏（lǐ）可能有（yǒu）多（duō）個堆取料機，沿著行走軌（guǐ）道行走（zǒu），行走時，多個堆（duī）取料機（jī）的大臂之（zhī）間可能會（huì）發生碰撞。

　　 目前，還沒有有效（xiào）的方法來預先預測堆料機之間是否會發生碰撞（zhuàng），堆（duī）取料機的空間防撞是堆取料機作業過程中的（de）一（yī）個難題。具體而言，現有的防碰撞方法需（xū）要結合堆取料機的行（háng）走數據，而現有方法獲取的（de）堆取料機的行走數據（jù）往往不準確（què），由於堆取料機行走（zǒu）距離很長，都超過1500 m，並且用於獲取堆取料機行走數據的行走編（biān）碼（mǎ）器安裝在行走輪上，堆取料機行走軌跡（jì）和堆取料機行走輪（lún）之間的摩（mó）擦不均勻，一旦堆（duī）取料機行走輪打滑，行走數據就會出（chū）現不準確，並且累（lèi）積誤差（chà）會隨著時間的推移而變（biàn）得越來越大。其次，大臂空間（jiān）位置的計算過程非常複雜，計算（suàn）過程需要結合行走（zǒu）、俯仰和轉彎三個編碼器的數值（zhí）進行空間建模，這（zhè）三個編（biān）碼（mǎ）器都有（yǒu）不同程度的誤差，導致累積誤差，因此大臂空間坐標的精度不高（gāo）。另一種現有的防（fáng）碰撞方法是判斷兩（liǎng）個堆取料機是否在同一個堆中，如果兩（liǎng）個堆（duī）取料機不在同一個堆（duī）中（zhōng），它們可以正常（cháng）工作。當兩個堆取料機進入（rù）堆場進行操作時，它們（men）會鎖定兩個堆取料機，從（cóng）而無法工作（zuò），從而避免（miǎn）堆取料機之間（jiān）的碰撞，這嚴重影響堆（duī）取料機的同一堆場操作。

　　 由於上述原因（yīn），現有的防碰撞方（fāng）法（fǎ）不能有效避免堆（duī）取料機的空間防（fáng）碰撞問題，這使（shǐ）得兩台堆取料機不（bú）可能同時在同一個（gè）堆場安全工作，嚴重影響（xiǎng）了（le）效率。因此，目前的人工監測方法（fǎ）通常用於避（bì）免（miǎn）空間碰撞事故。堆取料機空間防撞係統包括大（dà）臂位置（zhì）反饋係統、空間數據計算係統和空間防撞（zhuàng）控製係統。